4月15日，在济南职业学院创业学院由济南职业学院与山东天华重工有限公司协力牵头的末端感知抓取技术项目正进行验证和实施。

此次实验，主要利用末端感知抓取技术对不规则物体进行感知抓取，替代了传统的需要用多台机器事先对抓取物体进行数据提取的模式，实现了用末端感知抓取技术对物体进行实时感知抓取，迈出了刚性机器人向柔性机器人过度的一大步，是柔性机器人发展史上的重要里程。

该项技术所依托的电子导体驱动技术和柔性感知皮肤，是由济南职业学院朱慎法团队独立研发的。实验人员在控制端利用计算机发出的指令控制柔性手臂向目标物体进行移动抓取，通过柔性感知皮肤对目标物体进行数据提取，并进行抓取和全方位移动。本次测试从控制端发出指令移动柔性手臂抓取物体到感知皮肤将参数传回控制端延时20-30毫秒，本次试验时长10分钟，试验过程中末端感知抓取机器人未出现卡顿、数据提取不准确的现象，末端感知抓取手臂运行流畅，可完成全向运动控制和对物体全面感知参数的提取。

末端感知抓取技术，是对刚性机器人抓取手臂的继承和发展，结合感知皮肤对抓取目标物体获取数据参数配合柔性驱动手臂进行抓取，通过目标用户所使用的场景和抓取物体的不同，为其定制不同的感知皮肤以满足目标客户的性能要求。末端感知抓取技术是通过树脂线圈内的液态金属流动控制柔性抓取手臂对物体进行抓取的力度和方向，通过感知皮肤获取物体参数以控制柔性抓取手臂抓取力的大小，避免在作业时对目标物体造成破坏，从而更好地应用末端感知抓取技术。

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